行星減速機在我國的傳動特性

2K-V型行星減速機是在擺線針輪傳動的基礎上發(fā)展起來的一種新型行星傳動裝置，它具有運動、傳動比范圍大、扭轉剛度大、抗沖擊、結構緊湊、回差小、體積小、重量輕、傳動等一系列優(yōu)點，因而在各種工業(yè)中作為一種動力傳遞裝置了廣泛應用。目前2K-V型減速機在我國正處于產(chǎn)業(yè)化研究階段。本文結合所承擔的   863計劃課題任務，對2K-V型減速機傳動精度進行了一些理論分析與試驗研究。

先，介紹了2K-V型減速機的結構、傳動特性以及傳動精度原理。基于SOLIDWORKS和MSC.ADAMS軟件構成的虛擬建模系統(tǒng)環(huán)境，在SOLIDWORKS中創(chuàng)建2K-V型減速機
三維實體模型，導入到MSC.ADAMS中添加約束、力矩和Solid-Solid接觸，從而完成其虛擬樣機模型。通過多剛體動力學仿真，對該傳動裝置的傳動比進行了驗證分析，證實了該虛擬樣機多剛體模型的正確性。通過設定不同的嚙合間隙的仿真獲得該裝置的傳動誤差曲線圖。

針對研制的工業(yè)機器人用2K-V型減速機樣機，自行設計了一套減速機傳動精度(包括回差、扭轉剛度和傳動誤差)的測試系統(tǒng)。應用該測試系統(tǒng)對多臺同類機型減速機樣機和自主的2K-V型減速機樣機進行了回差和扭轉剛度測試及傳動誤差測試對比試驗研究，并繪制了回差與扭轉剛度曲線和傳動誤差曲線圖。采用不同的方法對各臺樣機的扭轉剛度曲線進行了處理分析，采用平均法處理扭轉剛度曲線確定扭轉剛度   具有合理性，測試結果表明：國產(chǎn)2K-V型減速機的回差精度達到了標準要求。對各臺樣機的傳動誤差試驗曲線圖進行分析研究，得出了影響被測減速機傳動誤差的主要零件是曲柄軸和擺線輪。